1544年，热那亚绘图师巴蒂斯塔·阿格内塞根据当时最先进的航海成果绘制了一幅世界地图。图中的黑线是1519—1522年麦哲伦船队的环球航线。在南美洲的最南端，航线从两块大陆之间的狭窄海峡穿过，与南美洲隔海相对的大陆被欧洲人称作南大陆。
当时的欧洲人普遍信奉亚里士多德与托勒密的学说，他们认为地球上已发现的大陆大多集中在北半球，而地球具有一种南北对称的均衡，因而，在南半球一定存在着一块巨大的南大陆。
1520年，麦哲伦船队成功地通过了南美洲南端的狭窄曲折海域，抵达太平洋，这条海峡因此被称为麦哲伦海峡。此后，西班牙人就把持着这条航道，并未继续向南探索，固有的观念也让人们认为麦哲伦海峡是南美洲与南大陆之间的唯一通道。直到英国海盗德雷克被风暴意外地吹到了更南端的地方，才让世人重新认识这片地方。
1577年，德雷克从英国出发，前往南美洲劫掠西班牙的运宝船，顺便探索一下南美洲南端的航线。当时西班牙人对麦哲伦海峡的信息严防死守，并派出了船队在海峡入口处巡逻，同时还对外散布海峡处有重兵把守的消息，企图阻拦其他国家的船只通过。但这拦不住德雷克，他花重金买到了相关海图，又在途中俘获了西班牙商船，得知了西班牙船队的巡逻规律。
1578年，德雷克成功地穿过海峡，但狂暴的海风又将船只吹到了更南端。这时德雷克发现，麦哲伦海峡南侧的陆地仅是一个岛（火地岛），岛的南侧则是一片开阔的海洋，后来这里被命名为德雷克海峡。然而德雷克并不是第一位发现这段海峡的人，也并非第一位穿过这段海峡的人。
早在1525年西班牙人霍赛斯就被风暴吹到了火地岛的南端，但他并未向前继续探索。西班牙人也不想让人知道这片海域的存在，以防其他国家的船只绕过麦哲伦海峡，打破西班牙的海上封锁。因而，发现新海峡功劳就记在最先向外公布的德雷克头上。
德雷克穿过麦哲伦海峡后，北上一路抢劫西班牙船，遭到了西班牙舰队的全力追杀。原路返回风险太大，于是德雷克继续北上，试图绕过北美洲返回英国。但北方的环境十分恶劣，德雷克只好横穿太平洋、走好望角回英国。1580年，德雷克返回了英国，成为了继麦哲伦之后第二位完成环球航行的人。此后他也没有再去探索他发现的那片海洋，第一个通过德雷克海峡的荣誉留给了荷兰探险家斯考顿（1616年）。