秦汉之际有了马鞍。东汉后期，出现一种专供达官贵人骑马用的高桥型马鞍﹣﹣镂衢鞍。这种高桥鞍骑乘时安稳舒适，但不方便上下马，促使人们发明了专供上下马使用的马镫。"
20世纪50年代，在湖南长沙金盆岭出土了一件釉陶马，人们在这匹陶马左侧鞍下，发现一只悬挂着的泥塑三角形小镫，右侧则没有。由于该墓出有模印"永宁二年五月十日作"的阳文篆书墓砖，考古专家认定这是西晋惠帝永宁二年的文物，即公元302年。其后在江苏、新疆、陕西等地出土的西晋、十六国时期的陶马上都发现了马镫。