为什么智驾识别不了飞坡？这真的是一个很有趣的问题！飞坡看似常见，但从道路数据的占比来看，飞坡/非飞坡的占比，可能都不到 1%？从这个角度看，飞坡场景对于智驾显然属于 CornerCase。人类司机开到飞坡前主动减速，这是一种典型的防御性驾驶策略，是预测的一部分。所有优秀的端到端，确实应该逐步习得如何应对飞坡，主动进行减速。从算法来看，这是通过摄像头画面进行语义理解，也就是「前面有个飞坡，我需要减点速，全速过可能会有抛跳」这样一个因果关系的建模来实现的。信息藏在摄像头里。在端到端之前的智驾算法中，能否应对飞坡？恐怕是很有难度的。感知的 BEV 模型包括绝大多数规控算法，都是基于 2D 平面来设计的，也就是围绕本车 360 度的视角，3D 空间拍扁成 2D 进行感知，因为有地球引力，绝大多数情况下车因为自重牢牢吸附在地面，其实没啥问题，但如果是飞坡...关于蔚来（及其他一些品牌）的舒适领航和智驾，我猜测这确实是两个完全独立的系统，进行融合恐怕是有一些难度的。舒适领航其实就是加了一些道路的先验信息给到底盘。这里最大的挑战是底盘和智驾对先验信息的要求是不一样的。举个例子假设这儿没飞坡但舒适领航的道路信息里错误记录了一个过时的飞坡，对于底盘来说只是调整一下悬架的高度和刚度，对乘员体验的影响很有限，但对于智驾来说，这儿再减速就变成「莫名其妙的减速」了，用户要骂人的。所以我觉得对于飞坡的解法，还是要依靠端到端去学习。
